摘要：定位，备洞，种牙……一系列操作，都由一支机械臂自主完成。医生只需术前做好精准规划，术中坐在屏幕前监控机器操作。这一具有“科幻感”的情景，已经成为了现实。广东省口腔医学会口腔种植学专业委员会主任委员、中山大学附属口腔医院陈卓凡教授6月7日，由...
定位，备洞，种牙……一系列操作，都由一支机械臂自主完成。医生只需术前做好精准规划，术中坐在屏幕前监控机器操作。这一具有“科幻感”的情景，已经成为了现实。
广东省口腔医学会口腔种植学专业委员会主任委员、中山大学附属口腔医院陈卓凡教授
6月7日，由广东省口腔医学会口腔种植学专业委员会、中山大学附属口腔医院联合举办的“口腔种植机器人临床应用”学术活动在广州举行。记者获悉，我国自主研发的全球首台自主式种植牙手术机器人于2017年问世，至今已完成500多例种植牙操作，目前已进入成熟临床应用阶段。
“精准备洞”不必切开牙龈
中国工程院院士、空军军医大学口腔医院赵铱民教授介绍，目前临床上的手术机器人分为两类：一类是“非自主式”，即机器人由医生操控，通过机械臂完成手术操作；另一类是“自主式”，由机器人自主实施手术过程，避免由主观因素引起的失误。
口腔种植机器人是如何实现自主操作的？赵铱民说，机器人本质上是可以执行人指令的一种机械装置，所以其核心原理就是把临床医生的技能，转化为计算机可解读和执行的算法语言。该团队耗时近10年研发出了自主式种植牙机器人，独创了自主随动、医生手感等算法语言。
中华口腔医学会副会长、中山大学附属口腔医院名誉院长凌均棨教授
“与普通种植牙相比，种植牙机器人的手术更精准。”空军军医大学口腔医院数字化口腔医学中心主任白石柱说，机器人有非常敏锐的红外传感系统，还有精度为6克的力传感器。这意味着，即便是非常小的力，机器人也能感受到。
在普通种植牙手术中，医生需要切开患者的牙龈，放入种植体后再缝合。医生对力的感受来自“手感”，因此医生的经验和技术非常重要。
白石柱介绍，机器人通过量化的数据采集，可以避免人手或者主观意识导致的偏差。机器人通过术前的精准定位，还可以直接在牙龈上备洞至牙床内部，随后放入种植体，减小创口。
“类脑研究”助力机器人迭代升级
深耕临床一线几十年，广东省口腔医学会口腔种植学专业委员会主任委员、中山大学附属口腔医院陈卓凡教授认为，人工智能和机械臂在临床的应用，是口腔医学未来十至二十年的发展趋势。
“现在可以说机器人是‘1.0版本’，可以精确操作。未来如果它还能进行‘思考’，就能带来更大的助力。”陈卓凡说，机器人逐渐取代临床部分“体力活”的工作，是未来的一种趋势。但医疗决策背后的“脑力活”，仍需要人来进行判断。如果能够结合人工智能，口腔种植机器人或许能够发挥更大的作用。
在中山大学附属口腔医院，相关的研究正在起步阶段。中山大学附属口腔医院研究员陈泽涛介绍，该团队正致力于通过大数据研究，把口腔种植的治疗方案进行数字转化，让机器深度学习，通过算法助力决策优化。
学术报告结束后，陈卓凡教授为空军军医大学口腔医院数字化口腔医学中心主任白石柱颁发讲学证书
“过程就像把治疗方案的设计理念和方法，转移到机器人上去，让机器有类似人脑的决策方式。”陈泽涛说，医生“教会”机器人后，决策优化的事情可以让机器人解决，医生进行过程监管和最终判断。
种植牙手术机器人的未来有许多可能性，但目前许多功能仍在探索和优化中。白石柱坦言，种植牙是一个非常复杂的过程，除了精准备洞和种植，还有植骨粉、带膜缝合等技术。目前的种植机器人暂时无法实现全部功能集成，未来将逐渐优化升级。
使用种植牙手术机器人，患者的成本会增加吗？白石柱说，目前该机器人属于获批的医疗器械，在公立医院中的相关收费按照有关规定收取，但在耗材等方面与普通种植牙无异。目前该机器人多在民营医院使用。近期，阳春市口腔医院将成为该机器人在广东首个落地使用的公立医院。
种植体品牌选择应注意产品持续性
据统计，全国每年种植牙例数在400万以上，其中，广东约有40万例。市面上种植体的选择非常多，如何选择比较好的种植体品牌？
陈卓凡建议，首先可以看种植体的品牌历史，经过数十年的临床使用仍然坚挺的品牌，口碑和效果通常比较好。其次，要注意该品牌的种植体产品是否一直持续且稳定。有的品牌经常“上新”，以前的型号可能配件都难找到，这样不利于种植牙的维护。
种植牙的社会需求大，未来会不会纳入国家高值医用耗材集中带量采购？国家医疗保障局副局长陈金甫在今年2月的国务院政策例行吹风会上表示，国家医保局将与高值医用耗材联采办进行专题研究，并广泛听取临床专家和企业的意见，争取上半年有一套初步的方案，条件成熟的情况下今年能够顺利进行开标。
陈卓凡认为，种植牙纳入国家高值医用耗材集中带量采购能够降低成本，对有种牙需求的患者来说是个好事。患者可以根据消费能力进行选择，对种植效果也要科学看待。
种植牙和根管治疗，两者应该如何选择？中华口腔医学会副会长、中山大学附属口腔医院名誉院长凌均棨教授认为，多学科诊疗可以为患者带来最好的治疗选择。如果牙根可以健康地保住，则优先选择根管治疗；如果牙根保不住，根管治疗此时可能花费大且效果不佳，种植牙则是更好的选择。
“牙齿就像一颗莲子，如果莲子表皮脱了一点，马上就能补好。如果牙齿痛了，这个时候可能莲心已经受损了，就得把莲心拿掉，做根管治疗。如果残根都无法保住，那只能进行种植牙了。” 凌均棨建议，大家平时可以3个月进行一次牙齿检查。如果能够早期发现牙齿病变，治疗的效果比出现问题后才就医要好，花费也更少。
【记者】朱晓枫
【通讯员】刘泉
【作者】 朱晓枫
广东健康头条
